ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МОСТОВЫМ КРАНОМ ПРИ ПЕРЕМЕЩЕНИИ ГРУЗА ПО ДВУМ ОСЯМ
Ключевые слова:
адаптивный закон управления, макет мостового крана, управление по скорости, исследование системы управления, маятниковые колебанияАннотация
Настоящая работа посвящена исследованию адаптивного закона управления с идентификационным алгоритмом, построенным по «упрощенным» условиям адаптируемости, в программной среде Matlab/Simulink. В исследовании рассматривается задача по перемещению груза на заданное расстояние и демпфирование колебаний, вызванных передвижением крана и воздействием внешних неконтролируемых возмущений. Груз перемещается одновременно по двум осям, расположенных в горизонтальной плоскости. Основные параметры объекта управления были взяты из ранее разработанного макета мостового крана.
Библиографические ссылки
Щедринов А.В., Сериков С.А., Колмыков В.В. Автоматическая система успокоения колебаний груза для мостового крана // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2007. № 8. С. 13–17.
Корытов М.С., Щербаков В.С., Шершнева Е.О. Обоснование значений коэффициентов регуляторов гашения колебаний груза мостового крана // Вестник СибАДИ. 2017. № 1(53). С. 12–19.
Рогова Н.С., Юркевич В.Д. Разработка алгоритмов управления для перемещения груза портальным краном // Сборник научных трудов НГТУ. 2015. № 3. С. 43–54.
Антипов А.С., Краснова С.А. Система стабилизации положения тележки крана с использованием сигмоидальной функции // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20, № 10. С. 609–614.
Ухоботов В.И., Величко В.С. Стабилизация математического маятника с основанием на колесе с помощью нечеткого алгоритма управления // Вестник ЮУрГУ. 2014. Т. 14, № 2. С. 18–23.
Петренко Ю.Н., Алави С.Э., Александровский С.В. Исследование работы крана с контроллером нечеткой логики на основе трехмерной имитационной модели // Энергетика. Известия высших учебных заведений и энергетических объединений СНГ. 2011. № 3. С. 20–25.
Saeidi H., Naraghi M., Raie A.A. A neural network self tuner based on input shapers behavior for anti sway system of gantry cranes, J. Vib. Control. 2013. No. 19. P. 1936–1949.
Parallel neural network combined with sliding mode control in overhead crane control system, J. Vib. / L. Lee, P. Huang, Y. Shih, et al. // Control. 2014. № 20. P. 749–760.
Boustany F., d'Andrea-Novel B. Adaptive Control of an Overhead Crane using Dynamic Feedback Linearization and Estimation Desig. Centre Automatique et Systemes, Ecole des Mines de Paris. 1992. P. 1963–1968.
Круглов С.П., Аксаментов Д.Н. Метод адаптивного управления мостовым краном с прямым отслеживанием перемещения груза // Мехатроника, автоматизация, управление. 2020. № 21(12). С. 682–688.
Аксаментов Д.Н., Круглов С.П., Ковыршин С.В. Сравнительный анализ методов управления мостовым краном // Электронный научный журнал «Информационные технологии и математическое моделирование в управлении сложными системами». 2019. Т. 4. C. 29–39.
Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. – М.: Физматлит, 2006. 328 с.
Круглов С.П., Ковыршин С.В., Ведерников И.Е. Адаптивное управление перемещением груза мостовым краном с идентификационным алгоритмом // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. 2017. № 4. С. 114-122.
Круглов С.П. Условия адаптируемости систем управления с идентификатором и эталоном. – М.: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Co. KG, Saarbucken, Deutschland, 2012. – 125 c.
Пат. на изобретение RU 2231819 C2. Адаптивная система управления с двухэтапным идентификатором и неявной эталонной моделью / В.Н. Буков, С.П. Круглов, А.М. Бронников, Р.А. Сегедин; Приоритет 13.02.02.; опубл. 27.06.04, Бюл. № 18.
Аксаментов Д.Н., Круглов С.П., Ковыршин С.В. Установка по исследованию алгоритмов успокоения колебаний груза мостового крана // Транспортная инфраструктура Сибирского региона. 2019. Т. 2. С. 288-292.
