РЕШЕНИЕ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА ИН-ВАЛИДНОГО КРЕСЛА - Иванченко, Степан Александрович; Круглов , Сергей Петрович (Электронный научный журнал "Молодая наука Сибири", 2023)
Введение: Создание манипулятора для погрузки и выгрузки инвалидного кресла в/из багажника автомобиля является важным проектом, который направлен на обеспечение водителя-инвалида свободой перемещения без посторонней помощи. Для реализации проекта уже решено ряд важных задач, включая разработку конструкции манипулятора, создание кинематической схемы, решение прямой расширенной задачи кинематики. В данной работе будет рассмотрено оптимальное по быстродействию решение обратной задачи кинематики. Цель: решение обратной задачи кинематики специального шестизвенного манипулятора, позволяющее найти оптимальные по быстродействию законы управления с соблюдением необходимых ограничений для обеспечения движения кресла манипулятора по назначенной траектории в абсолютном пространстве, связанным с автомобилем. Методы: Обратная задача кинематики решается с помощью построения матрицы Якоби [1] с получением векторов минимальной нормы. Результаты: Результатом решения являются оптимальные с точки зрения быстродействия зависимости, обеспечивающие выдвижение манипулятора. Практическая значимость: Полученные результаты будут использоваться для управления приводами, для обеспечения движения кресла манипулятора по назначенной траектории с учетом ограничений и с заданным угловым положением в абсолютном пространстве, связанным с автомобилем.