DIRECT KINEMATICS SOLUTION VERIFICATION OF MANIPULATOR FOR TRANSFERING WHEELCHAIR FROM BACK COMPARTMENT OF THE CAR
Keywords:
Manipulator, wheelchair, kinematic relations, Denavit-Hartenberg representation, SolidWorksAbstract
Abstract. In the course of work on the project of a manipulator for loading a wheelchair into the luggage compartment of a car, a direct extended kinematics problem was solved that relates the angular orientation and position in space of a portable wheelchair depending on the development of power drives [1]. However, an important step is the verification of the results obtained using a virtual model of a manipulator created in the SOLIDWORKS CAD environment.
References
Климчик А.С., Гомолицкий Р.И., Фурман Ф.В., Сёмкин К.И. Разработка управляющих программ промышленных роботов: «Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники», Минск 2008.
Кирпичников А.Г. Создание программы расчета прямой и обратной задачи кинематики для робота манипулятора: магистерская диссертация по направлению подготовки [Электронный ресурс] / Кирпичников А.Г. // Электронная библиотека Томского государственного университета − 2019. − Режим доступа: https://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/vital:9144 (дата обращения 13.11.2022)
Пащенко Василий Николаевич, Романов Алексей Викторович, Артемьев Артём Валентинович, Меньшова Екатерина Вадимовна, Логинов Никита Алексеевич, Решение прямой задачи о положении шестистепенного манипулятора параллельной структуры на базе кривошипно-шатунного механизма[Электронный ресурс] // Электронные информационные системы:. науч. журн. – 2017. − Режим доступа: https://www.elibrary.ru/download/elibrary_32337967_50363442.pdf – Загл. с экрана. – Яз. рус., англ. (дата обращения 13.11.2022).
Иванченко С. А. Математическая модель манипулятора для погрузки-выгрузки инвалидного кресла из багажного отсека автомобиля [Электронный ресурс] / С.А. Иванченко, С.П.Круглов// Молодая наука Сибири: электрон. науч. журн. − 2020. − No.4 Режим доступа: https://mnv.irgups.ru/toma/410-2020, свободный. − Загл. с экрана. − Яз. рус., англ. (дата обращения: 25.05.2021).
Иванченко С. А. Уточнение математической модели манипулятора для загрузки-выгрузки инвалидного кресла в багажник автомобиля [Электронный ресурс] / С.А. Иванченко, В.Г. Щёкина, Р.А. Богданов, С.П. Круглов, С.В. Ковыршин // Молодая наука Сибири: электрон. науч. журн. – 2021. – № 1(11) 2021. – Режим доступа: https://mnv.irgups.ru/toma/111-2021, свободный. – Загл. с экрана. – Яз. рус., англ. (дата обращения: 07.06.2021). 9 с.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989. – 624 с.
Климчик А.С., Гомолицкий Р.И., Фурман Ф.В., Сёмкин К.И. Разработка управляющих программ промышленных роботов: «Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники», Минск 2008.
Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями: «Университет ИТМО», Санкт-Петербург 2016.
Круглов С.П., Иванченко С.А., Ковыршин С.В. Решение прямой расширенной задачи кинематики для манипулятора инвалидного кресла [Электронный ресурс] // Вестник Пермского национального исследовательского политехнического университета. электротехника, информационные технологии, системы управления: электрон. науч.журн. No.41.2022 –2022.–. Режим доступа: https://elibrary.ru/item.asp?id=48707454, г.Пермь
